大疆禪思L３激光雷達 技術參數
大疆禪思L３激光雷達 技術參數
長測程高精度航測激光雷達系統禪思L３大疆新一代機載高精度航測激光雷達系統，配備長測程激光雷達，在 10% 的反射率下，最高測程可達 950 米[1]。結合雙一億像素可見光相機及高精度位姿系統，禪思 L3 帶來更高效的三維數據采集，單日作業面積可達 100 平方公里
系統規格
產品名稱 禪思 L3
點云系統精度 120 米航高：高程 3 厘米，平面 4 厘米（RMSE）
300 米航高：高程 5 厘米，平面 7.5 厘米（RMSE）
在大疆實驗場地和以下條件下測得：
1. 選擇地物棱角特征明顯場地，DJI Matrice 400 連接經過位置標定的 D-RTK 3。使用 DJI Pilot 2 的面狀航線，使用一字形重復掃描，飛行速度 15 米/秒，云臺俯仰為 -90°，開啟航向標定。航線中每個直線段不超過 3300 米。
2. 檢查點符合漫反射模型的裸露硬質材料。
3. 使用大疆智圖進行后處理，處理時開啟點云精度優化。
點云厚度 1.2 厘米@1σ（120 米正射）
2 厘米@1σ（300 米正射）
在一字形重復掃描模式下，使用 80% 反射率的靶標作為檢查點，未使用大疆智圖點云精度優化或點云抽稀。6σ 對應厚度需乘以 6。
雙可見光水平視場角 107°
由光軸夾角 45° 的兩個相機合成。
可見光地面采樣距離（GSD） 平均值 3 厘米（300 米正射）詳細計算方法請參見大疆禪思 L3 下載頁面的用戶手冊。
重量 1.60 千克（不含單云臺組件）
禪思 L3 單云臺組件重 145 克。
尺寸 長 192 毫米，寬 162 毫米，高 202 毫米
非正交云臺，該尺寸為開機默認增穩狀態。
系統功耗 64 瓦（典型值） 100 瓦（最大值）
支持機型 DJI Matrice 400（需搭配禪思 L3 單云臺組件）
防護等級 IP54
工作溫度 -20℃ 至 50℃
存儲溫度 -40℃ 至 70℃
激光雷達
激光波長 1535 納米
激光發散角 0.25 mrad (1/e2)
激光光斑大小 Φ 41 毫米@120 米（1/e2） Φ 86 毫米@300 米（1/e2）
測程 700 米@10% 反射率，350 kHz 950 米@10% 反射率，100 kHz
2000 米@80% 反射率，100 kHz
1. 測程定義：50% 的發射脈沖能被探測到的距離。如果一束激光擊中不止一個目標，激光脈沖能量被分散，測程可能縮短。
2. 測試條件：100 klx 背景光，視場角中心區域，23 公里大氣能見度，平面靶標目標，其尺寸大于激光光束直徑，激光入射方向垂直于靶標平面。
3. 默認狀態下，最大測量距離為 900 米。如需更遠的測量范圍，請聯系技術支持或授權代理商。
電線測程 直徑 21.6 毫米鋼芯鋁絞線： 300 米@100 klx，350 kHz
直徑 18.4 毫米黑膠絕緣線： 100 米@100 klx，350kHz
1. 測程定義：取建圖中一段被完整掃描的電線，點密度為 4 點/米時的距離。
2. 測試條件：100 klx 背景光，23 公里大氣能見度，激光雷達的中心視場角垂直于線纜，非重復掃描模式，無人機沿電線飛行，速度 15 米/秒，電線為潔凈未老化狀態。
測距精度 絕對精度：±10 毫米 重復精度：< 5 毫米（1σ）
以上指標在環境溫度 25℃、雷達點頻 350 kHz、目標物體反射率 80%、距離 120 米和 300 米的測試條件下均可滿足。具體數值與測試條件相關，僅供參考，請以實際測量結果為準。
最小有效探測距離 10 米
激光脈沖發射頻率
100 kHz，推薦飛行高度 < 500 米
350 kHz，推薦飛行高度 < 300 米
1000 kHz，推薦飛行高度 < 100 米
2000 kHz，推薦飛行高度 < 50 米
回波數
4、8、16 回波（100 kHz，350 kHz）
4、8 回波（1000 kHz）
4 回波（2000 kHz）
跨周期解算 7 次
掃描模式和視場角
一字形重復掃描：橫向 80°，縱向 3°
米字形重復掃描：橫向 80°，縱向 80°
非重復掃描：橫向 80°，縱向 80°
激光安全等級 Class 1（IEC 60825-1:2014）
測繪相機
傳感器 畫幅：4/3 CMOS
鏡頭 等效焦距：28 毫米 視場角：73.3°（對角線），62°（水平），41.2°（垂直）光圈：f/2.0 至 f/11
快門
機械快門：2 至 1/1500 秒（f/2.0），2 至 1/2000 秒（f/2.8 至 f/11）
快門壽命：50 萬次
電子快門：2 至 1/16000 秒
照片規格 一億像素：12288 × 8192 2500 萬像素：6144 × 4096
最小拍照間隔 2500 萬像素：0.5 秒
一億像素：1 秒
JPEG：RAW 或 JPEG + RAW：
1.2 秒
錄像規格
位姿系統
GNSS 定位更新頻率5 Hz
POS 更新頻率200 Hz
姿態誤差
偏航角：0.02°（后處理，1σ）
俯仰角/橫滾角：0.01°（后處理，1σ）
定位精度
水平精度：1.0 厘米 + 1 ppm（RTK 固定解）
高程精度：1.5 厘米 + 1 ppm（RTK 固定解）
PPK 支持的差分數據格式
DAT：D-RTK 3 多功能基站、D-RTK 2 的基準站模式下生成
RINEX：v2.1x、v3.0x
RTCM：v3.0、v3.1、v3.2、v3.3（MSM3、MSM4，MSM5，MSM6，MSM7 協議）
OEM：OEM4、OEM6
外業作業時，需確保基站與飛行器距離在 15 公里以內，基站搜星衛星系統需多于雙系統。
云臺參數
自由度 三軸（俯仰、橫滾、偏航）
角度精度±0.01°
機械角度范圍
俯仰：-135° 至 +73°
橫滾：-90° 至 +60°
偏航：-105° 至 +105°
以上數據為結構限位，非控制軟限位。
可控轉動范圍
俯仰：-120° 至 +60°
偏航：-80° 至 +80°
橫滾不可控，僅增穩用。
自檢方式
橫滾軸：免自檢
偏航軸：撞限位
俯仰軸：免自檢
安裝方式 DJI SKYPORT 快拆（禪思 L3 單云臺組件）
數據存儲
原始數據存儲 照片/IMU/點云數據存儲/GNSS 數據/標定文件
標配存儲卡 CFexpress™ Type B 存儲卡，順序寫入速度 1500MB/s
標配讀卡器 讀寫速度 > 900MB/s
服務熱線：0755-83322219
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